新黄河记者：刘瑾阳  

“手臂划开弧线，脚步踩着节拍旋转，全身关节联动得像真人一样丝滑。”10月21日，山东优宝特智能机器人有限公司自主研发“济南籍”人形机器人“行者泰山”跳起华尔兹，这是优宝特刚刚完成的技术突破。别小看这段仅十几秒的舞蹈，先学动作，再学“艺术”，从硬件“瘦身”到算法“开窍”，机器人“学会”跳舞，背后藏着关节模组迭代、运动算法突破与人工智能融合的三重技术升级。​

“学舞”第一步：从人类数据里找“范本”

“跳舞是我们10月份刚成的新成果，核心用的是模仿学习算法。”优宝特算法工程师卢娜一开口就点明技术核心，她解释道，研发团队先靠动作捕捉设备采集人类舞蹈数据，也就是把人的运动轨迹都记录下来，再把这些数据转化为代码，输入到机器人的训练模型里。​

“学舞”能力比硬件更关键。卢娜透露，团队通过动作捕捉设备采集人类舞蹈数据，输入模仿学习算法模型进行训练，让机器人“记住”动作细节。“我们的目标是让机器人尽可能模拟人的运动，比如舞蹈里的旋转、迈步，每一个角度变化都要尽量贴合人类习惯。”卢娜边解释边让机器人演示了一个简单的舞蹈动作，它的膝关节弯曲幅度，还有举手幅度的微调，都是从人类数据里“学”来的。

“跳舞的关键是‘身体’灵活。”算法工程师卢娜指着机器人的“关节”解释道，研发团队通过对关节模组进行迭代优化，成功实现了在更小体积与更轻重量下的更高扭矩输出。在此基础上，研发团队新开发了系列化专用关节模组，为下一代高性能人形机器人的构建提供了关键部件支撑。对核心关节驱动系统完成迭代后，将原本用于四足机器人的大体积电机“瘦身”，在缩小体积的同时实现扭矩输出。这种系列化专用关节模组，让“行者泰山”的肢体运动更接近人类比例，为流畅舞蹈奠定硬件基础。​

当机器人完成一个旋转舞步时，其膝关节转动角度高度贴合人体运动轨迹，就像给机器人装上了更轻巧的“筋骨”。卢娜说，依托于人体运动数据的系统采集与分析，研发团队针对“行者泰山”人形机器人开展了运动行为训练，显著提升了其行走姿态的拟人化水平。基于模仿学习，还成功实现了包括华尔兹、武术在内的多种复杂展示性动作，现在，“行者泰山”机器人已经展现出优异的运动多样性。

最大难点：让“全身动”还能“站得稳”​

聊到研发中最棘手的问题，卢娜直言是“稳定性”。“机器人跳舞不是单个关节动，是全身多个关节一起联动，怎么保证机器人在大幅度动作中不晃、不摔，这是关键。”

机器人在“抗干扰训练”中，不仅能躲避障碍物，还能保证不被推倒。现场测试时，工作人员在机器人运动时故意施加随机扰动，比如轻轻推它一下，逼它在动态中学会调整平衡，就像人走路被绊一下会下意识稳住一样。即使遭遇较大力度的碰撞，人形机器人仍然能够保持站立状态，并前后走动寻求平衡。

除了稳定性，“顺滑性”也是硬骨头。“不怕摔倒还不够，动作得连贯才像跳舞，不能磕磕绊绊的。”当机器人抬手时，各关节要按顺序联动，就像人抬手时先抬肩再弯肘，不是多个关节同时硬动。算法突破搭配更轻便的硬件升级，才能让动作看起来自然。

“在春晚上跳舞的机器人，舞蹈过程中多是手部动作，我们现在能实现腿脚联动的完整舞步。”卢娜表示，舞蹈训练本质是在打磨机器人的动态“丝滑性”和稳定性，为未来工业作业、家庭服务所需的稳定性打基础。​

除了舞姿“动人”，“行者泰山”的“大脑”同样聪明。近期，优宝特开发了集成视觉-语言-动作（VLA）大模型的人形机器人导览系统，在机器人头上增加雷达，并利用相机赋予其视觉能力，让机器人具备与环境及用户进行智能交互的能力，为机器人未来在工业场景与家庭服务中的应用奠定了坚实的技术基础。

“跳”好一支舞：“行者泰山”的技术野心不止于“秀”

在公司展览区，挂着奖牌的“断臂”人形机器人已是业内明星，“断臂完赛”的“机坚强”故事一度引爆行业话题。今年8月，在2025世界人形机器人运动会的赛场上，山东优宝特智能机器人有限公司自主研发的“行者泰山”机器人以“全勤”且高分的表现惊艳业界。不仅斩获100米表演赛冠军、4×100米接力赛季军，更在1500米赛事中上演“断臂前行”的奇迹，以3米/秒的速度跑完全程。

机器人比赛，看似是展示，实则是技术的“试金石”。从电机到算法，“行者泰山”机器人均由优宝特研发团队自主研发设计。正如小孩先学走再学技能，机器人的流畅动作背后，是关节模组与运动控制算法的全面提升。

“很多人觉得跳舞只是展示，但对我们来说，这是技术落地的‘基础课’。”卢娜的话道出了这项技术的深层意义。她认为，模仿学习算法让机器人更像人，“以后机器人进家庭、进工厂，在各种真实情景中，都需要这种贴近人类的动作逻辑，现在跳舞就是在打基础”。

而对于工业场景，卢娜更看重稳定性的价值：“在工作环境中，机器人的稳定性是第一要求。现在通过跳舞练出来的关节控制精度、抗干扰能力，以后用到工业作业里，就能减少出错概率。”她补充说，目前机器人的舞蹈动作还在优化，对于更复杂的动作，还需要进一步打磨技术。

“跳舞只是开始。”采访最后，卢娜看着正在重复舞蹈动作的“行者泰山”充满期待，“人形机器人的技术发展速度很快，以后还能做更多实用的事，这就是我们研发的意义。”​

摄影：刘瑾阳  剪辑：王瑶华 实习生 王云龙  编辑：柏凌君  校对：杨荷放 高新