新黄河记者：刘瑾阳  

人形机器人能干活之后，聚焦具身智能行业，所有人都在谈效率、稳定和成本。11月5日，第九届中国国际进口博览会在上海开幕，当天下午，在第九届虹桥国际经济论坛“人形机器人与具身智能产业创新发展合作”分论坛上，多家具身智能头部企业负责人会聚，进行焦点碰撞。宇树科技股份有限公司创始人、董事长王兴兴以“具身智能的泛化上限，一半写在‘身体’里为主题演讲，他讲得更多的是十年中做出来的产品、已经落地的场景，以及眼下真正卡住的地方。他的判断很直接，机器人已经“看得懂”世界，难的是模型给出的指令落到物理世界上，“最后几毫米”仍难以“对接”成功。

机器人开始上班，落地工厂、消防、机场、手术台

王兴兴说，公司2016年成立，到今年整整十年。初代机器人在上海研发，2015年参加上海的比赛，拿了二等奖和8万元奖金，“算是第一桶金”。之后才转向高性能人形机器人。

在他看来，这几年最有意义的事不是公司做了多少业绩，而是发布了G1这款机器人。“它现在是全球最畅销、最流行的人形机器人。”王兴兴表示，目前，全球范围内真正被用起来的人形机器人，基本都是“同款”，国内外公司新发布的产品，外观也大多和它相似。几个月前，韩国一家老牌机器人公司做出的产品，“跟我们基本一模一样”。

今年2月的机器人武术表演节目很受欢迎，还有天坛祈福的表演。王兴兴说，自己看了很多遍，中国几百年文化历史和中国最先进科技结合，“有一种穿越时空的感觉”。

落地是他讲得最多的词。他介绍，宇树科技2024年在汽车工厂落地，自有工厂进行简单装配。这些在固定工位上完成的工序，训练好的话成功率基本接近百分之百，但效率还要再提。“如果效率不够高，大规模推广目前会面临一些问题。”

今年5月，宇树科技发布GD01载人机甲，是全球唯一一款准备量产的载人机甲，在海外传播效果很好。他解释称，载人机甲本质上是升级版越野车，不是给城市用的，在户外和极端环境里穿越障碍的能力更强，以前觉得机器人的两条腿不稳，而载人机甲可以四条腿走。

王兴兴表示，四足机器人这几年产业化很快，最典型的是工业巡检和消防。发生火情，先让机器人进去侦查，确认安全再派人救援，也有能背着水枪、水炮灭火的机器人。他认为，未来在极端环境中机器人的价值会越来越突出。

现场，王兴兴还播放了两台机器人完全自主格斗的视频，机器人实时看画面做推理，动作种类十几到二十种，“理论上几百甚至上千种都没有问题”。这个方向去年四五月由他们在全球第一次提出。他还提到一个有意思的现象：机器人稳定性提高后，格斗的观赏性反而下降，“去年打架时打斗感更强烈一点”。

此外，宇树科技近期开源了新一代模型，多项指标全球领先，上半身和全身操作都已集成，数据集、模型结构和训练方法全部开源。“新的灵巧手和真人手差不多大，22个自由度，每个关节都有线束器，不容易损坏。”王兴兴表示，新一代人形机器人开机站立能维持8个多小时，持续走路时长可达到3到4小时，他还提出机器人安保这一方向，他判断，海外安防需求未来比较有潜力。

真正的难题不是“看不懂”，而是“最后几毫米”

讲到技术，王兴兴的判断和外界想象不太一样。他认为，目前具身智能最大的挑战并不是多模态模型的规划能力或理解能力不够，“其实目前理解能力非常好”。问题出在多模态模型与物理世界的输入与输出没有很好的对齐，“最后几毫米”有比较大的偏差。

他举例称，让全球最好的多模态模型直接操作机器人、规划抓取一个大物体，成功率接近百分之百。但如果换成装配零部件这类精密操作，效果就差很多。“目前最大的问题就在中间这一部分，AI模型的输入输出对齐误差有问题。”在他看来，这个误差如果能解决，具身模型本质上没有技术问题，剩下的是工程问题，“未来1到2年应该可以很好地解决掉”。

在GPT6控制机器人做任务的情况下，从零训练部署到机器人进行推理运行，“效果非常惊艳”。画画时毛笔换水、调颜料、换颜料都由模型直接驱动，没有任何编程，而换颜料对精细程度要求很高，他觉得“非常惊艳”。下棋也一样，棋子很小，精度很高，成功率基本百分之百。“第一次看到它这么干活，零训练情况下能做得这么好，非常惊艳。”

未来最核心的资产：数据与算力

王兴兴说，过去几年公司一直在推机器人AI模型的自进化。思路是让AI模型自己写机器人控制代码，在仿真或物理环境里训练测试，再由AI评价动作完成度和成功率。一开始需要人参与，等模型学会人怎么评价、怎么打分，人的参与度就越来越低，循环可以自己运转起来。

模型能力越强，循环进化越快，可用数据也越多；机器人部署和测试越多，收集的数据也越多，循环会越来越好。“对我们来说，部署一万台机器人做测试、做评价，相对比较简单，成本也不特别高，自进化循环的雪球越滚越大。”

最后，他谈到这几年一直在想的问题：未来世界最核心的资产是数据和算力。马斯克他们某种意义上快成为全球最大的算力公司，自己做大规模算力生产制造和算力机房。“我觉得未来算力竞争是非常惨烈的事情。”

摄影：刘瑾阳  校对：刘丹